YAMAHA水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人YK400XE
品牌：YAMAHA
型號(hào)：YK400XE
產(chǎn)品簡(jiǎn)介：
YK400XE水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人可應(yīng)用于多種手工工序，組裝、裝箱、直線對(duì)準(zhǔn)、分類、檢查、粘貼標(biāo)貼、焊接，可以完美替代繁瑣的人工作業(yè)。
應(yīng)用行業(yè)：
組裝、裝箱、直線對(duì)準(zhǔn)、分類、檢查、粘貼標(biāo)貼、焊接
雅馬哈機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器異常無(wú)法工作，顯示“驅(qū)動(dòng)部分尚未就緒”。
二、原因分析：
驅(qū)動(dòng)模塊、中間電路電壓放電，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速停止信號(hào)，封鎖了所有激活的命令。
三、應(yīng)急措施：
1、接通傳動(dòng)裝置；
2、檢查驅(qū)動(dòng)模塊、DSE；
3、有緊急關(guān)斷信號(hào)、驅(qū)動(dòng)回路被中段
OTC機(jī)器人 FD-V25 驅(qū)動(dòng)模塊賦值運(yùn)算出現(xiàn)故障怎么辦（待發(fā)）
一、故障現(xiàn)象及原因分析： 在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯(cuò)誤的通道。
二、應(yīng)急措施： 修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至合適參數(shù)�！�
三、故障現(xiàn)象及原因分析：
在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯(cuò)誤的通道。
二、應(yīng)急措施：
修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至合適參數(shù)。
1.問服電機(jī)做位置控制運(yùn)行報(bào)超速故障，如何處理?
①伺服Run信號(hào)一接入就發(fā)生;檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無(wú)破損。
②輸入脈沖指令后在高速運(yùn)行時(shí)發(fā)生:a.控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調(diào)整脈沖輸出的頻率;b.電子齒輪比設(shè)置過大;c.同服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動(dòng)或自動(dòng)方式調(diào)整伺服增益。
2、伺服電機(jī)沒有帶負(fù)載報(bào)過載，如何處理?
①如果是伺服Run(運(yùn)行信號(hào)接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生:a.檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;b.如果是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動(dòng)器打開;c速度回路增 益是否設(shè)置過大;d.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。
②如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生:a.位置回路增益是否設(shè)置過大;b.定位完成幅值是否設(shè)置過小;
c.檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。
3、伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)異常聲音或抖動(dòng)現(xiàn)象，如何處理?
(1)伺服配線:
a.使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損;
b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近c(diǎn).檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。
(2)伺服參數(shù):
a.伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
b.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;
c.電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;
d.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頓率以及幅值。
(3)機(jī)械系統(tǒng):
a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊;
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;
C.確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)建是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
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